DEVELOPMENT, BRIDGE INSPECTION AND OPERATION OF ARANEUS - WINCH WIRING ROBOT SYSTEM

摘要

近年，高度経済成長期に作られた社会インフラの老朽化が社会的課題となっている．本研究では，国内に70万橋あると言われている橋梁の長寿命化のために橋梁を専門に点検するロボットシステムを提案する．ロボットの移動手法にワイヤ懸架式を採用することで，劣化箇所に近接しての撮影だけでなく，橋の打音検査，洗浄，簡易的な修繕を行うなどの機能を将来的に付加可能なロボットシステムを開発した．実橋梁で試験運用をすることでロボット点検の有効性を示す．