Development of "Robovie" as platform of everyday-robot research

摘要

あらまし 日常生活の中で人間と関わりながら活動する日常活動型のロボットにおいては,自然で円滑なコ ミュニケーションのために相互作用と関係性を重視してロボットを設計することが必要である.我々の開発し た Robovieはこのために豊富なセンサ,擬人化しやすい外見,人間と同様のゼスチャ表現能力といったコミュニ ケーションに適したハードウェア機構を持つ.さらに,相互作用機能を容易に実現するため考案したソフトウェア アーキテクチャに基づきプログラムを行う.このような特徴から,Robovieはロボットと人間とのコミュニケー ションやロボットの身体性に関する研究といったヒューマノイドロボットを用いた研究のプラットフォームとし ての利用に適している.本稿では,Robovieのハードウェアおよびソフトウェアアーキテクチャについて報告し, 相互作用機能の実証実験について報告することで,Robovieの研究用プラットフォームとしての有用性を示す. キーワード 日常活動型ロボット,研究用プラットフォーム,ヒューマンロボットコミュニケーション