PERCEPTION
一种3D等视域世界模型——揭示城市不可见几何及其涌现的跨城市特征
Xuhui Lin, Stephen Law, Nanjiang Chen, Kunyao Li, Tao Yang
- 发表年份
- 2026
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摘要
该论文提出了一种基于3D等视域的世界模型，用于预测城市环境中可导航的开放空间几何结构，而非传统的外观或平面占用网格。通过预测球形可见性深度图的残差，模型能够捕捉建筑边缘的锐利特征，并在城市导航任务中展现出跨城市的通用性。
关键词
3D isovistworld modelnavigationgeometrycityembodied agent
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