MANIPULATION
从想象未来到可执行动作：用于机器人操作的潜动作混合模型
Yajie Li, Bozhou Zhang, Chun Gu, Zipei Ma, Jiahui Zhang, Jiankang Deng, Xiatian Zhu, Li Zhang
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文提出MoLA（潜动作混合模型），通过混合预训练逆动力学模型从预测的未来视频中推断潜动作，弥合视频想象与策略执行之间的鸿沟。该方法利用互补的语义、深度和光流线索，生成结构化且物理可解释的动作表示，从而提升机器人操作的稳定性和控制相关性。
关键词
video generationinverse dynamicslatent actionsrobot manipulationimagination
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