MANIPULATION
离线语义引导的高效视觉-语言-动作策略蒸馏
Jin Shi, Brady Zhang, Yishun Lu
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
该论文提出VLA-AD蒸馏框架，利用视觉语言模型作为离线语义监督器，将大型VLA教师策略压缩为轻量级学生策略。在LIBERO基准测试中，该方法将模型参数减少44倍，推理速度提升3.28倍，同时保持与教师策略接近的性能。
关键词
vision-language-actiondistillationsemantic guidancerobotic manipulationpolicy compression
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