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经典与神经采样算法在机器人导航中的性能比较

Hichem Cheriet, Badra Khellat Kihel, Samira Chouraqui

2026

摘要

本文比较了RRT*、Neural RRT*和Neural Informed RRT*三种算法在含凸凹障碍物环境中的表现，发现神经引导规划器能生成更短（最多14%）和更平滑（55-75%）的路径。其中Neural Informed RRT*综合性能最佳，尽管计算时间略有增加。

关键词

motion planningneural samplingRRT*autonomous navigationpath quality

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