MANIPULATION
PointACT：具有多尺度点-动作交互的视觉-语言-动作模型
Shizhe Chen, Paul Pacaud, Cordelia Schmid
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
PointACT提出一种双系统3D感知VLA策略，通过多尺度点-动作交互机制将分层3D点云表示直接集成到动作解码中。在LIBERO和RLBench基准上，该方法相比现有VLA基线取得了显著改进，尤其是在冻结视觉-语言骨干时优势更大。
关键词
VLA3D point cloudmulti-scale attentionrobot manipulationdual-system
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