On the evaluation of autonomous mobile robots.

Abstract

xii 1 Introduction 1 1.1 Motivation : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 2 1.2 Background : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 2 1.3 The Current Work : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 5 1.4 Main Contributions : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 7 1.5 Thesis Outline : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 8 2 Previous Work 9 2.1 Multicriteria Evaluation : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 9 2.2 Decision Analysis : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 14 2.3 Development of Robots for Exploration : : : : : : : : : : : : : : : : : 16 2.3.1 Wheeled Robots : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 16 2.3.2 Legged Robots : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 19 2.4 Robot Evaluation : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 21 2.4.1 Static Evaluation Techniques : : : : : : : : : : : : : : : : : : 21 2...