Navegación autónoma de un robot móvil usando ORB-SLAM2

Abstract

Este trabajo presenta la implementación de un sistema de navegación autónoma para un robot móvil diferencial, que combina la técnica de Localización y Mapeo Simultáneos, Simultaneous Localization and Mapping (SLAM, por sus siglas en inglés) ORB-SLAM2 con una cámara RGB-D, utilizando el algoritmo BUG0 para la evasión de obstáculos integrado en la plataforma ROS (Robot Operating System) bajo el sistema operativo Ubuntu 18.04. El sistema propuesto fue evaluado experimentalmente en un ambiente real y se logró una navegación autónoma eficiente y segura en presencia de obstáculos. Los resultados experimentales mostraron que el sistema fue capaz de generar trayectorias óptimas alrededor de obstáculos y mantener una distancia segura para evitar colisiones. Además, se obtuvieron resultados satisfactorios en términos de precisión en la estimación de la posición y la generación de trayectorias.