KONTROL PROPORTIONAL INTEGRAL (PI) PADA ROBOT LINE FOLLOWER

Abstract

Dalam penelitian ini dibahas tentang pengimplematasian sistem kontrol PI (proportional Integral), pada sistem gerak robot line follower menggunakan motor DC berbasis mikrokontroller Atmega 328a, menggunakan 8 sensor garis dengan memanfaatkan LED dan Photodioda, kontrol PI mampu menghasilkan gerak robotmengikuti garis dengan gerak lebih presisi dibanding dengan hanya mempergunkan kontrol P saja, dengan menentukan konstanta Kp dan Ki kecepatan motor terjaga pada nilai yang diinginkan, gerakan robot mengikuti garis sesuai dengan kecepatan dan kestabilan posisi.