Overcoming isolated cylindrical obstacles by a six-legged robot

Abstract

О р д е н а Л е н и н а ИНСТИТУТ ПРИКЛАДНОЙ МАТЕМАТИКИ имени М.В.Келдыша Р о с с и й с к о й а к а д е м и и н а у к Ю.Ф.Голубев, В.В.Корянов Преодоление шестиногим роботом изолированных цилиндрических препятствийМосква -2020 УДК 531.38 Голубев Ю.Ф., Корянов В.В.Преодоление шестиногим роботом изолированных цилиндрических препятствий Разработан метод преодоления шестиногим роботом препятствий в виде одиночных цилиндров крупных радиусов и совокупности отдельно лежащих цилиндров небольшого радиуса, лежащих на горизонтальной плоскости, под действием силы тяжести, сухого трения и трения качения.Установлено, что если радиус одиночного цилиндра сопоставим с высотой робота, то преодолеть такое препятствие возможно, придав цилиндру