Rp-Lidar ve Mobil Robot Kullanılarak Eş Zamanlı Konum Belirleme ve Haritalama

Abstract

Tehlikeli olan veya insanlar tarafindan ulasilmasi zor olan yerlerde gerekli islemleri yapabilmek icin otonom robotlar kullanilir. Otonom robotlarin bu isi yapabilmesi icin oncelikle cevresini ve kendi konumunu bilmesi gereklidir. Bilinen bir ortam ise, onceden hazirlanan harita otonom robota yuklenir ancak bilinmeyen bir ortam ise, es zamanli olarak hem ortamin haritasini hem de kendi konumunu belirlemesi gerekir. Bu calismada, Linux’da Robot Isletim Sistemi (ROS-Robot Operating System) yardimiyla, Es Zamanli Konum Belirleme ve Haritalama (SLAM-Simultaneous Localization and Mapping) islemi gerceklestirilmistir. Bu amac icin, Kobuki firmasi tarafindan uretilen Turtlebot mobil robotu kullanilmistir. Ilk uygulamada, Turtlebot bilgisayar USB arabirimi ile manuel olarak kontrol edilmistir. Ortam haritasinin cikarilmasi ve robotun konumunu belirlemesi icin lazer ile mesafe olcumu yapan LIDAR sensoru kullanilmistir. SLAM icin istatistiksel kestirim yontemlerinden biri olan Kalman Filtresi tabanli Parcacik Filtresi uygulanmistir. Bu yontem icin ROS icerisine Gmapping algoritmasi yuklenmistir. Ikinci uygulamada, ROS kullanilarak Turtlebot’un kontrolu otonom bir sekilde gerceklestirilmis, deney ortaminin haritasi ayni zamanda konumunu da belirlenerek cikarilmistir. Tum uygulamalar basarili bir sekilde gerceklestirilmistir. Elde edilen sonuclar sekillerle verilmistir.