IDENTIFICATION DES PARAMETRES DYNAMIQUES D'UNE VOITURE

Abstract

La modélisation est basée sur le formalisme de Denavit et Hartenberg modifié permettant la description géométrique des robots. La voiture est considérée comme une structure arborescente où les roues sont les organes terminaux. Cette description permet de calculer symboliquement, de façon automatique, les modèles géométrique, cinématique et dynamique en utilisant des techniques robotiques ou des outils comme le logiciel SYMORO+. Un tel modèle permet de calculer le modèle dynamique inverse, linéaire par rapport aux paramètres dynamiques à identifier. Les paramètres sont identifiés avec une méthode des moindres carrés pondérés. Les modèles sont testés en simulation puis avec un véhicule réel. L'identification est réalisée en utilisant des trajectoires spécifiques effectuées durant des tests courants avec une voiture instrumentée. La plupart des paramètres dynamiques du châssis sont identifiés, les raideurs de suspension et de barre anti-roulis et les raideurs verticales des pneus aussi