Mobile Robot Navigation Using Artificial Landmarks and GPS

Abstract

移動ロボットのナビゲーションを行うにはロボットが 十分に現在位置と周囲の環境を認識する必要がある。そ のために、ロボットにレーザーレンジスキャナや超音波 センサ、カメラ、オドメトリ、GPS (Global Positioning System) 等のセンサを搭載することで、ロボットは現在 位置・姿勢、周囲の様子、移動距離、周囲の物との距離 等を知ることができるようになる。しかし、センサか らの情報には誤差が含まれており、移動している環境 や搭載しているセンサにより生じる誤差が累積される ことで、現在の位置がわからなくなり、走行経路から 外れて、目的地へたどりつけなくなることがある。正 しい位置を認識するには、定期的に誤差を解消し、位 置の校正を行う必要がある。位置校正を向上させるた めに、ロボットにSLAM (Simultaneous Localization and Mapping)[1] アルゴリズムやKalman Filter[2] などの制 御技術が導入される。