Falling over of a Humanoid Robot and Mitigation of Damages

Abstract

ヒューマノイドロボットは二足により歩行するため, 本質的に不安定であり, 常に転倒の危険性をはらんでいる。本論文は, ヒューマノイドロボットが転倒する際に, 地面との衝突によって発生するロボット本体への被害を軽減するための手法について述べる。ここでは, 転倒の過程にあるロボットの運動を制御することで, 地面に落着する際の運動量を減少可能であることを示す。また, ロボットの各部に衝撃吸収構造を設定し, 落着位置を制御することによる被害の緩和を提案する。