ROLE ADAPTIVE ADMITTANCE CONTROLLER FOR HUMAN-ROBOT CO-MANIPULATION

Abstract

Para tanto diminuir o esforco fisico de um humano, quanto aumentar a percepcao de um ambiente por um robo, um diade humano-robo pode ser usado para co-manipulacao de um objeto compartilhado. A maioria das estrategias de controle existentes atribuem ao robo a tarefa de seguidor das acoes do humano mesmo que existam situacoes em que o humano possa se beneficiar da lideranca do robo. Para emular o comportamento humano durante uma tarefa de co-manipulacao, um controle por emitância com Rigidez variavel e apresentado neste trabalho. A rigidez  e  continuamente variada com base em uma funcao escalar suave que define o grau de lideranca do robo. Alem disso, o controlador e avaliado por meio de simulacoes e sua estabilidade e analisada por uma funcao de Lyapunov.