A Study on Design of Intelligent Mobile Robot based on Localization Sensor for Unmanned Transport Logistics

Abstract

이동로봇이 안전하게 물류이송을 수행하기 위해서는 현재의 자기위치를 인식하여야 한다. 자기위치인식은 이동로봇의 핵심기술로 로봇이 속한 공간에서 좌표와 로봇이 향한 방향정보를 파악하는 것이다. 본 논문은 위치인식센서 기반 무인 물류이송을 위한 지능형 이동로봇의 설계에 관한 것으로 이동로봇의 위치와 방향은 StarGazer<SUP>TM</SUP>와 천장에 부착된 인공 랜드마크를 통해 추정한다. 로봇의 흔들림 및 진동 등에 의한 측정 잡음은 상태변수 값을 추정하는 칼만 필터를 적용하여 측정 잡음이 제거되는 정밀 위치추정 알고리즘을 제안한다. 제안한 이동로봇의 정밀 위치추정 성능을 평가하기 위해 실제 실내 환경에서 시험 환경을 구축하였고, 목표점 자율주행실험을 통해 구성된 시스템의 성능을 입증하였다.