Collision avoidance problem for a locomotive robot to moving obstacles.

Abstract

移動ロボットは, 固定された障害物のみならず, 移動する障害物に対しても衝突回避を行う必要がある.本論文は, 移動ロボットの一つの移動障害物に対する, 衝突回避問題の一解法について述べている.提案する解法は3つのステップよりなる.第一ステップは, 衝突して来る移動体の危険性を評価する手法である.第二は, 衝突して来る移動体に対して, 衝突回避経路を計画する手法である.第三は, ロボットの速度を制御する手法である.そして, また筆者らは, 提案している手法に基づく, ロボットの衝突回避行動のコンピュータシミュレーションについて示す.