Kinematics and Gait Analysis of a Linkage-jointed Wheel-legged Robot

Abstract

摘要： 将平行四边形机构应用于轮腿的设计中，提出了一种新型连杆铰接轮腿式机器人的设计方案。针对该新型轮腿式机器人的特点，提出了三种不同的步态：爬行步态、对角步态和滚动步态。借鉴了腿式机器人的一些概念和方法，对三种步态的生成原理和运动特性进行分析，并研究了该机器人在采用这三种不同步态情况下的重心高度变化规律、步距、占空比以及稳定裕度。运用ADAMS软件对平地和沟渠两种地形进行了仿真试验。仿真结果表明，该新型轮腿式机器人在稳定性、环境适应能力、步行速度等方面有明显的优势，同时也证明了三种步态的可行性和有效性。