SAFETY ISSUES FOR HUMAN-ROBOT COOPERATION IN MANUFACTURING SYSTEMS

Abstract

La più rivoluzionaria e impegnativa caratteristica della prossima generazione di robot sarà l’interazione fisica diretta con le persone (physical Human–Robot Interaction, pHRI), per la quale sicurezza e affidabilità sono concetti-chiave, anche per preparare la strada all’avvento dei robot negli ambienti umani di ogni giorno. Per aumentare la sicurezza dei robot, occorre considerare ogni aspetto inerente il progetto di manipolatori, comprendendo meccanica, elettronica e software. Tra le possibili strategie per ottenere sicurezza, uno degli aspetti principali è rappresentato dalle strategie per la prevenzione delle collisioni. Per ambienti non strutturati, una descrizione dettagliata della scena è molto difficile, se non impossibile, da ottenere. Pertanto, si può usare un controllo reattivo, in presenza di un buon sistema sensoriale. Strategie di controllo dell’interazione, come il controllo d’impedenza, unite a strategie reattive per evitare gli urti, possono aumentare la sicurezza attraverso il controllo. La realtà virtuale (VR) può essere adoperata per simulazioni realistiche di compiti di interazione uomo–robot, comprendendo urti ed errori deliberatamente introdotti. Inoltre, misure soggettive di comfort in relazione all’uso di un manipolatore robotico possono essere ottenute anche in relazione alla sicurezza percepita durante il movimento di un robot, che dipende da forma, velocità e postura del robot stesso. Parole chiave: interazione fisica uomo–robot, sicurezza, controllo reattivo, simulazioni in realtà virtuale