MANIPULATION
LYRIC：语言驱动的基于物理的角色控制用于接触丰富的全身物体交互
Zeyu Han, Zichong Meng, Julian Tanke, Minami Matsumoto, Sergey Bashkirov, Yingruo Fan, Selim Engin, Dongseok Shim, Takashi Shibuya, Yuki Mitsufuji, Huaizu Jiang
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
LYRIC提出了一种生成式流匹配控制器，能够根据自由形式的语言指令和稀疏的终端物体目标，实现模拟角色的接触丰富全身物体交互。该方法通过任务级规划器和动作生成器的分解，结合行为克隆和策略微调，在OMOMO数据集上取得了优于基线方法的成功率。
关键词
physics-based controllanguage-drivencontact-rich interactionflow-matchingwhole-body manipulation
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