MANIPULATION
全身世界动作模型：基于可扩展运动先验学习全身世界动作模型
Bowei Zhang, Qiyao Zhang, Shuanghao Bai, Xinhua Wang, Meng Li, Yilei Wang, Leiwang Zhang, Jian Tang, Lu Zhou, Lei Sun, Zhengping Che
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出WholeBodyWAM，一种人形全身世界动作模型，利用大规模异构运动数据（人类视频、3D运动数据集、异构人形平台）预训练语言条件运动专家，以提供可迁移的预测先验。在目标机器人后训练阶段，通过非对称混合Transformer注意力将预训练运动专家与视频和动作专家集成，实现全身操作。
关键词
humanoidwhole-body manipulationworld modelmotion priormixture-of-transformers
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