MANIPULATION
SAI-RRT*：静态环境下多关节机械臂路径规划的安全感知知情RRT*算法
Wang Z, Wang Z, Li X, Wang C
- 发表年份
- 2026
- 期刊
- Sensors (Basel, Switzerland)
摘要
该论文提出了一种名为SAI-RRT*的路径规划算法，旨在提高静态环境中多关节机械臂运动的安全性和效率。通过引入安全感知机制，该算法在RRT*基础上优化了路径搜索过程，减少了碰撞风险。
关键词
path planningRRT*safety-awaremulti-joint manipulatorstatic environments
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