SWARM
基于共享体素地图的多智能体软演员-评论家控制器协同室内无人机导航
Thomas Hickling, Dylan Wynne, Yu Su, Nabil Aouf
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出了一种协同室内无人机导航框架，结合共享体素地图世界模型与多智能体软演员-评论家控制器。多架无人机将360度激光雷达观测融合到公共世界坐标系占据地图中，转换为紧凑的鸟瞰图表示并作为自车对齐局部裁剪提供给每个智能体，在仿真中达到90.3%的成功率，并通过离线模仿微调适应真实世界。
关键词
UAV guidancemulti-agent reinforcement learningvoxel mapsoft actor-criticsim-to-real
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