LOCOMOTION
何时值得使用学习型命令适配器？冻结运动策略的闭环识别与反事实审计
Zongtan Li
- 发表年份
- 2026
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- 0
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摘要
本文提出一种适配器必要性审计方法，通过分离全局运行点增益、同状态反事实余量等指标，判断是否值得为冻结运动策略添加学习型适配器。在Go2机器人上的实验表明，虽然存在5.2%的同状态余量，但实际可恢复的分配增益仅为0.55%，且不同查询分布下审计结果呈现NO-GO或ABSTAIN。
关键词
adapter auditinglocomotion policycounterfactual analysisclosed-loop identificationGo2 robot
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