MANIPULATION
GRACE：通过结合扩散-MPPI后验均值估计的无梯度机器人动作生成
Leesai Park, Jiho HOng, Sanghyun Kim
- 发表年份
- 2026
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摘要
GRACE提出了一种无梯度方法，通过结合扩散模型和模型预测路径积分（MPPI）控制来引导预训练的扩散策略，仅使用前向成本评估即可处理不可微分的约束。该方法在仿真和真实机器人上均实现了更高的成功率，并成功避免了部署时的障碍物碰撞。
关键词
diffusion policyMPPIgradient-freerobot action generationsafety constraints
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