MANIPULATION
通过搜索分配与零空间实现多手操控策略的具身化
Yorai Shaoul, Jiaoyang Li, Maxim Likhachev
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文提出一种基于冲突搜索的框架，通过联合优化轨迹到机械臂的离散分配以及冗余机械臂的连续零空间，将多手操控策略生成的轨迹安全地映射到物理多臂机器人系统上。该方法在理论上完备，能保证运动学约束满足和碰撞避免，填补了多臂机器人执行抽象操控策略的空白。
关键词
multi-arm manipulationinverse kinematicscollision avoidanceassignment searchnull space optimization
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