MANIPULATION
基于优化的任务空间逆动力学的船载机械臂阻抗控制
Lingxiao Meng, Bi-Ke Zhu, Xuheng Gao, Zhe Zhang, Jiankun Yang, Jiankun Wang, Haibo Lu, Max Q. -H. Meng
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出了一种基于优化的任务空间逆动力学控制框架，用于船载机械臂在高精度轨迹跟踪与任务空间阻抗控制之间取得平衡。通过误差状态卡尔曼滤波器补偿基座运动干扰，实验表明该方法将末端执行器位置跟踪误差降低了25.7%以上，并成功实现了在基座运动下1毫米间隙的动态插孔操作。
关键词
impedance controltask-space inverse dynamicsship-borne manipulatorsbase motion compensationpeg-in-hole insertion
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