LEARNING
面向自我-世界机器人系统的安全学习预测控制
Davide Valenti, Giuseppe Notarstefano
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文提出了一种名为SOWL-MPC的安全学习预测控制策略，用于处理自我-世界机器人框架中世界机器人策略未知的情况。该方法结合在线稀疏变分高斯过程与模型预测控制，仅利用噪声状态测量实现安全机动，并通过蒙特卡洛实验和真实硬件验证了其实时性与安全性。
关键词
safe learningpredictive controlGaussian processesautonomous navigationhuman-robot interaction
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