MANIPULATION
即插即用与合规：一种支持任意方向顺应轴在线可变阻抗的模块化框架
Mihael Simonič, Xiaocong Li
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出了一种机器人无关的顺应控制框架，通过标准化接口扩展ROS控制生态，解决了现有控制软件缺乏可复用基础设施的问题。该框架采用插件式架构分离控制器基础设施与控制律实现，支持关节空间和笛卡尔空间的参考输入、变阻抗及多种顺应控制策略，并能在不同机械臂上直接部署。
关键词
compliant controlvariable impedanceROS controlmodular frameworkrobot-agnostic
相关论文
MANIPULATION
📊 7,533 引用
Real-Time Obstacle Avoidance for Manipulators and Mobile Robots
Oussama Khatib
1986
MANIPULATION
📊 6,720 引用
A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation
Richard M. Murray, Zexiang Li, Shankar Sastry
2017
MANIPULATION
📊 3,821 引用
Robot dynamics and control
Mark W. Spong
1989
MANIPULATION
📊 3,499 引用
A tutorial on visual servo control
Seth Hutchinson, Gregory D. Hager, Peter Corke
1996