MANIPULATION
ViTacWorld：面向密集接触机器人操作的视触觉世界模型规模化
Yunao Huang, Shiyu Sang, Haotao Lu, Suting Ni, Shijie Wu, Ziyang Guo, Ye Shi, Jingya Wang
- 发表年份
- 2026
- 引用次数
- 0
- 访问权限
- 开放获取
摘要
该论文提出ViTacWorld，一种基于动作条件的视触觉世界模型，通过利用真实触觉数据集和仿真环境实现大规模数据扩展。模型先在大规模真实与仿真视触觉轨迹上预训练，再通过真实策略微调，能预测与动作对齐的视觉和触觉反馈，为密集接触操作提供可扩展的解决方案。
关键词
visuo-tactileworld modelcontact-rich manipulationsim-to-realrobot learning
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