SWARM
基于CBF强化学习与零样本仿真到现实迁移的安全可扩展多无人机载荷运输
Jaeyoun Choi, Oswin So, Songyuan Zhang, Cooper Taylor, Chuchu Fan
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出一种基于学习的框架，用于安全且可扩展的多无人机协同载荷运输。通过引入最小化二维抽象和域随机化，训练分布式策略实现零样本仿真到现实迁移，并在真实环境中验证了其泛化性和安全性。
关键词
multi-dronepayload transportcontrol barrier functionreinforcement learningsim-to-realdistributed policy
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