自监督仿生机器人避障轨迹规划

Miroslav Krupa, Miroslav Cibula, Kristína Malinovská

摘要

该论文提出了一种基于神经启发的自监督学习框架，用于机器人在有障碍物环境中的轨迹规划。实验验证了方法的可行性，同时发现规划器存在利用前向和逆向模型学习信号的倾向，并提出了相应的训练策略与缓解措施。

trajectory planningself-supervised learningobstacle avoidancebio-inspiredneural planner

LEARNING

📊 8,465 引用

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2005

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Benoît B. Mandelbrot, John W. Van Ness

1968

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开放获取📊 7,484 引用

Laith Alzubaidi, Jinglan Zhang, Amjad J. Humaidi 等 10 位作者

2021

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Andre Esteva, Alexandre Robicquet, Bharath Ramsundar 等 10 位作者

2018