LOCOMOTION
可微强化学习在敏捷仿生鱼机器人路径跟踪中的应用
Prashanth Chivkula, Kartik Loya, Venkata Ravindhra Reddy Varikuti, Phanindra Tallapragada
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文针对仿生鱼机器人因流体-结构相互作用建模困难及非线性欠驱动动力学导致的控制难题，开发了一个高效仿真平台，并利用基于时间反向传播和课程训练的PID控制器学习可变增益。仿真中习得的策略成功迁移至物理平台，实现了优异的路径跟踪性能。
关键词
fish-like robotreinforcement learningpath trackingsimulation platformPID control
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