MANIPULATION
基于深度学习的粘弹性赫兹接触中时间分辨粘附力预测
Ali Maghami, Merten Stender, Michele Ciavarella, Antonio Papangelo
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文针对软体机器人抓取任务中粘弹性接触力的快速预测难题，提出了一种基于序列到序列深度学习模型的方法，能够从给定的位移历史预测完整的力演化过程。通过引入固定测量步长表示法，模型有效处理了跨异质时间尺度的学习，并在多种加载速率和驻留时间条件下验证了其准确性。
关键词
adhesive force predictiondeep learningviscoelastic contactssoft roboticsgripping
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