MANIPULATION
BoxTwin：从视频中学习弹塑性铰接物体动力学
Heng Zhang, Gehan Zheng, Kaifeng Zhang, Jay Song, Shivansh Patel, Sonny Hu, Yunzhu Li, Changxi Zheng, Peter Yichen Chen
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
BoxTwin是一个交互式数字孪生框架，能从视频中学习弹塑性铰接物体的完整动力学，包括非线性弹性、塑性屈服和损伤累积。实验表明，该框架能准确跟踪关节轨迹并再现长期接触后的塑性行为，为机器人在非结构化环境中对可变形铰接物体进行预测性自适应控制提供了新方法。
关键词
digital twinelastoplasticarticulated objectvideo learningdeformable manipulation
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