MANIPULATION
基于延迟感知引导融合的异步多模态扩散策略组合
Zihao He, Hongjie Fang, Shirun Tang, Cewu Lu, Haoshu Fang
- 发表年份
- 2026
- 引用次数
- 0
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摘要
本文提出LAG-Fusion框架，通过延迟感知的引导融合实现异步多模态扩散策略组合，允许不同模态以原生推理率运行并贡献去噪引导。在接触丰富的操作任务中，通过组合低频视觉策略与高频力觉策略，实验表明该方法在异构模态延迟下能有效提升操作性能。
关键词
diffusion policymultimodal fusionasynchronous controllatency-awarecontact-rich manipulation
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