LOCOMOTION
狭窄空间空中机器人的扰动感知飞行
Lei Qiang, Tianyu He, Chenyang Sun, Xurui Liu, Miao Wang, Xiaobin Zhou
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出了一种扰动感知规划与控制框架，通过在线扰动估计和自适应速度调节，使四旋翼飞行器在狭窄空间内实现安全高效的自主飞行。实验表明该方法能有效应对强气动扰动，避免保守或危险行为。
关键词
disturbance-awareaerial robotnarrow spacemotion planningnonlinear model predictive control
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