LOCOMOTION
非完整机器人无饱和运动规划的有限时间曲率约束向量场
Zhouru Xiao, Sha Luo, Yang Lu, Héctor García de Marina, Zhenyang Xu, Chaosong Gong, Yaonan Wang, Weijia Yao
- 发表年份
- 2026
- 引用次数
- 0
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出了一种结合有限时间曲率约束向量场和无饱和控制律的通用运动规划与控制框架，解决了非完整机器人轨迹曲率约束和输入饱和问题。该框架能确保机器人在有限时间内精确到达目标位姿，并避免执行器饱和导致的稳定性退化。
关键词
nonholonomic robotsvector fieldcurvature constraintfinite-time controlmotion planning
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