MANIPULATION
HCPG-Flow：面向流策略机器人操作的层次化接触-进度引导
Guanghu Xie, Mingxu Li, Shuo Zhang, Yonglong Zhang, Yifan Yang, Yang Liu, Zongwu Xie, Baoshi Cao
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出HCPG-Flow，一种在运行时通过层次化、以物体为中心的接触-进度引导来改进流策略动作选择的方法。在十个模拟任务和四个物理任务上，该方法相比基线显著提升了成功率和操作效率。
关键词
flow policycontact-progress guidancerobot manipulationhierarchical controlaction selection
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