LOCOMOTION
面向四足机器人运动的扭矩驱动强化学习
Jordan Dowdy, Jean Chagas Vaz
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文探索了针对重型高扭矩四足机器人的强化学习扭矩控制框架，该框架无需速度估计即可穿越复杂地形并跟踪期望速度。在Unitree B1机器人上的仿真实验表明，该策略可实现3.5米/秒的直线速度和1.5弧度/秒的角速度，并能无外感传感器地上下楼梯。
关键词
quadruped locomotionreinforcement learningtorque controlheavyweight robotsimulation
相关论文
LOCOMOTION
开放获取📊 3,141 引用
Trust Region Policy Optimization
John Schulman, Sergey Levine, Philipp Moritz 等 5 位作者
2015
LOCOMOTION
📊 2,724 引用
Legged Robots That Balance
Marc H. Raibert, Ernest R. Tello
1986
LOCOMOTION
📊 2,658 引用
Being there: putting brain, body, and world together again
1997
LOCOMOTION
📊 2,305 引用
Small-scale soft-bodied robot with multimodal locomotion
Wenqi Hu, Guo Zhan Lum, Massimo Mastrangeli 等 4 位作者
2018