MANIPULATION
FM-VLA：接触丰富操作中基于力的视觉-语言-动作模型记忆
Ruicheng Li, Qixiu Li, Ruichun Ma, Yu Deng, Lin Luo, Zhiying Du, Jianfeng Xiang, Huizhi Liang, Ruicheng Wang, Jiaolong Yang, Baining Guo
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
该论文提出FM-VLA，一种通过力记忆令牌增强视觉-语言-动作模型的方法，用于处理非马尔可夫、接触丰富的操作任务。实验表明，轻量级的力记忆在隐藏块查找、按钮按压和餐具擦拭等任务中取得了超过80%的成功率。
关键词
force-based memoryvision-language-actioncontact-rich manipulationnon-MarkovianVAE
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