LOCOMOTION
DASH机器人：通过接触隐式控制实现极简设计与最优空地运动
Ryan Gomes Paiva, Conrad Ho, Jiarong Kang, Kunzhao Ren, Xiangru Xu, Xiaobin Xiong
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出了一种名为DASH（管道式空中弹簧跳跃器）的新型极简空地机器人，通过将管道风扇同轴体与底部弹簧腿有机整合，实现了空中飞行和地面跳跃两种运动模式。采用接触隐式模型预测控制器自动选择运动模式并优化驱动，在障碍物穿越任务中验证了其高效性和自主模式切换能力。
关键词
aerial-terrestrial robotcontact-implicit controlminimalistic designhopping locomotionducted fan
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