MANIPULATION
RoboInter1.5：面向具身世界建模与机器人操作的统一中间表示套件
Ziqin Wang, Hao Li, Weijun Wang, Junhao Cai, Jia Zeng, Yilun Chen, Jiangmiao Pang, Si Liu
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文在RoboInter1.0基础上提出RoboInter1.5，提供了包含超过23万操作片段、571个场景的密集标注数据集，涵盖子任务、原始技能、物体与夹爪定位等十多种中间表示。基于该数据集构建了空间与时间具身VQA基准和VLA模型，验证了中间表示在推理与执行中的有效性。
关键词
intermediate representationrobotic manipulationembodied world modelingdatasetVQAVLA
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