MANIPULATION
面向长臂钻机的姿态参数化运动规划与基于CBF-QP的自碰撞滤波
Mehdi Heydari Shahna, Tuomo Kivelä, Jouni Mattila
- 发表年份
- 2026
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摘要
本研究针对长臂钻机，提出了一种结合姿态参数化规划与基于胶囊模型的控制障碍函数二次规划（CBF-QP）的自碰撞滤波方法。该方法在离线阶段通过23个杆段-身体区域距离筛选候选路径点，在线阶段利用14个胶囊对约束过滤关节速度，实现了零逆运动学失败和毫米级末端定位精度。
关键词
motion planningself-collisioncontrol barrier functiondrilling boominverse kinematics
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