MANIPULATION
具有被动旋转手指的欠驱动手的设计与稳定性分析
Léonie Plancoulaine, Sylvain Guégan, Franck Plestan, Damien Chablat
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出了一种具有空间移动能力的欠驱动手指的创新设计，通过基座旋转关节实现被动空间旋转，支持圆柱和球形抓取。基于接触力引起的关节力矩建立了稳定性准则，并通过差分机构实现单驱动扭矩在多个手指间的自适应分配，实验验证了其多种抓取模式的有效性。
关键词
underactuated handpassive rotationgrasping stabilitydifferential mechanismrobotic finger
相关论文
MANIPULATION
📊 7,533 引用
Real-Time Obstacle Avoidance for Manipulators and Mobile Robots
Oussama Khatib
1986
MANIPULATION
📊 6,720 引用
A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation
Richard M. Murray, Zexiang Li, Shankar Sastry
2017
MANIPULATION
📊 3,821 引用
Robot dynamics and control
Mark W. Spong
1989
MANIPULATION
📊 3,499 引用
A tutorial on visual servo control
Seth Hutchinson, Gregory D. Hager, Peter Corke
1996