MANIPULATION
面向紧装配的流形引导运动规划
Dror Livnat, Michael M. Bilevich, Michal Kleinbort, Dan Halperin
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文提出了一种针对紧装配问题的采样规划器CMG-RRT，通过自适应地偏向对关键流形邻域的采样来引导探索。实验证明该方法在具有挑战性的旋转装配基准测试中达到100%成功率，并首次自动解决了Elk解谜难题。
关键词
motion planningtight assemblycritical manifoldsampling-based planningRRT
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