MANIPULATION
基于动态约束重构的控制障碍函数用于高维机械臂的安全关键控制
Bingsheng Zhang, Shen Wang, Qiang Wang, Muguo Du, Donghai Shi, Xiaofeng Tao
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文提出了一种动态约束重构的控制障碍函数框架，通过扩展状态观测器在线估计扰动并重构安全约束，解决了高维机械臂在未知扰动下的安全控制问题。仿真实验表明该方法在强未知扰动下实现了零安全违规，同时显著提升了控制性能。
关键词
control barrier functionsafety-critical controldisturbance estimationhigh-dimensional manipulatordynamic constraint reconstruction
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