MANIPULATION
一种用于结构化软体机械臂的本体感觉与接触感知的基于模型的解耦策略
Francesco Stella, Annan Zhang, Cosimo Della Santina, Josie Hughes, Daniela Rus
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文提出了一种基于模型的解耦策略，利用嵌入在软体结构中的流体压力传感器同时实现本体感觉和接触检测。实验表明，该方法在单段上实现了0.11的相对弯曲误差和97%的接触检测率，并成功集成到八段软体连续机械臂中。
关键词
soft roboticsproprioceptioncontact sensingcontinuum manipulatormodel-based decoupling
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