LEARNING
以5赫兹思考，以20赫兹行动：用于闭环驾驶的异步快慢视觉-语言-动作推理
Yun Li, Jiachen Gong, Simon Thompson, Ehsan Javanmardi, Qunli Zhang, Zifan Zeng, Shiming Liu, Peng Wang, Zixuan Guo, Manabu Tsukada
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出一种快慢架构，将冻结的7B视觉-语言模型作为慢系统低频率处理导航指令和视觉历史，同时将轻量级动作专家作为快系统在每个仿真步长中利用当前摄像头帧和慢系统的键值缓存回归路径点。通过随机陈旧性训练对齐异步执行，在CARLA的LangAuto-Short路线上将路径完成率从37.0提升至94.0。
关键词
fast-slow architecturevision-language-actionclosed-loop drivingasynchronous inferenceCARLA
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